Лагоа находится в самом сердце Алгарве, между Портиманом и Силвишем. Город, окруженный виноградниками, расположен на вершине холма и некогда был столицей Алгарве. С южной стороны этот старинный морской город, который существует уже более 2000 лет, омывается Атлантическим океаном. Согласно преданию, раньше эта земля была лагуной. Позже местность была осушена для того, чтобы земли могли быть использованы для сельского хозяйства и постройки жилищ.
В 12 веке эти земли были отвоеваны у арабов. Прибрежная зона часто подвергалась нападению пиратов, поэтому здесь были построены укрепленные форты и башни. В 14 веке наступил пик расцвета торговли и строительства в городе, но страшное землетрясение 1755 года нанесло большой урон городу. Множество церквей, дворцов, домов было разрушено.
Рыболовство, виноградарство и земледелие - основные занятия местных жителей до недавнего времени. Но во второй половине 20-го века их потеснил туризм. Лагоа становится привлекательным местом отдыха не только португальцев, но и граждан других государств.